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Cuando el rey Antígono, en auxilio de los Aqueos, partió contra Cleómenes, y habiendo tomado las alturas y gargantas inmediatas a Selasia ordenó sus tropas con ánimo de tomar la ofensiva y acometer, estaba formado Filopemen con sus ciudadanos entre la caballería, teniendo en su defensa a los Ilirios, gente aguerrida y en bastante número, que protegían los extremos. de la batalla. Habíaseles dado la orden de que permanecieran sin moverse hasta que desde la otra ala hiciera el rey que se levantara un paño de púrpura puesto sobre una lanza. Intentaron los jefes arrollar con los Ilirios a los Lacedemonios, y los Aqueos guardaban tranquilos su formación como les estaba mandado; pero enterado Euclidas, hermano de Cleómenes, de la desunión que esta operación produjo en las fuerzas enemigas, envió sin dilación a los más decididos de sus tropas ligeras, con orden de que cargasen por la espalda a los Ilirios y los contuvieran por este medio mientras estaban abandonados de la caballería. Hecho así, las tropas ligeras acometieron y desordenaron a los Ilirios, y viendo Filopemen que nada era tan fácil como caer sobre ellas, y que antes la ocasión les estaba brindando, lo primero que hizo fue proponerlo a los jefes del ejército real; pero como éstos no le diesen oídos, y antes le despreciasen, teniéndole por loco y por persona poco conocida y acreditada para semejante maniobra, la tomó de su cuenta, acometiendo y llevándose tras sí a sus conciudadanos. Causó desde luego desorden y después la fuga con gran mortandad en las tropas ligeras; pero queriendo dar aún más impulso a las tropas del rey y venir cuanto antes a las manos con los enemigos, que ya empezaban a desordenarse, se apeó del caballo, y entrando en el combate en un terreno áspero y cortado con arroyos y barrancos, a pie, con la coraza y armadura pesada de caballería, no sin grandísima dificultad y trabajo, tuvo la fatalidad de que un dardo con su cuerda le atravesase lateralmente entrambos muslos, pasándolos de parte a parte y causándole una herida gravísima, aunque no mortal. Quedó al principio inmóvil, como si le hubieran trabado con lazos, y sin saber qué partido tomar, porque la cuerda del dardo hacía peligrosa la extracción de éste, habiendo de salir por todo lo largo de la herida; así los que estaban con él rehusaron intentarlo; pero estándose entonces en lo más recio de la batalla, lleno de ambición y de ira, forcejeó con los pies para no faltar de ella y con la alternativa de subir y bajar los muslos rompió el dardo por medio, y así pudieron sacarse con separación entrambos pedazos. Libre ya y expedito, desenvainó la espada y corrió por medio de las filas en busca de los enemigos, infundiendo aliento y emulación a los demás combatientes. Venció por fin Antígono, y queriendo probar a los Macedonios, les preguntó por qué se había movido la caballería sin su orden; y como para excusarse respondiesen que habían venido a las manos con los enemigos precisados por un mozuelo megalopolitano, que acometió primero, les dijo sonriéndose: “Pues ese mozuelo ha tomado una disposición propia de un gran general”.